近日，我院2023级硕士研究生胡勇军(导师：莫帅教授)以共同第一作者在机械领域国际权威学术期刊《Mechanism and Machine Theory》（中科院一区，Top期刊）发表研究成果“Dynamic modeling and performance analysis of a new friction stir welding parallel robot”。该成果以广西大学机械工程学院为第一单位及通讯单位。

搅拌摩擦焊是一种新型固态连接技术，具有残余应力小、焊接缺陷少和无污染等优势，被广泛应用于航空航天和地铁等大型焊接领域。随着机器人负载承载能力和位姿控制精度的提升，关节机器人已证实为搅拌摩擦焊过程中成本效益最高且灵活性最佳的解决方案之一。搅拌摩擦焊并联焊接机器人动力学建模与分析是机器人设计、力学控制和性能设计的基础，因此，开展搅拌摩擦焊并联机器人动力学建模与动态性能分析研究对机器人设计、提升焊接自动化和提高系统焊接质量具有重要的理论意义与工程价值。

该成果创新设计了一种新型搅拌摩擦焊并联焊接机器人，并对其进行正/逆动力学分析，求解不同位置姿态下搅拌摩焊并联焊接机器人工作空间，开展了考虑含间隙下搅拌摩擦焊并联焊接机器人不同焊接状态下系统的正/逆动力学研究。研究结果表明系统逆运动学与正运动学求解结果一致，逆动力学与正动力学相对应，验证了新型搅拌摩擦焊并联机器人模型的正确性。研究证实球铰间隙是影响机器人精度不可忽略的重要因素，可通过动态性能指数确定其最佳焊接工艺区间，该成果为实现焊接自动化和提高搅拌摩擦焊并联焊接机器人焊接质量提供技术支持和理论依据。

研究工作得到广西科技重大专项（No.AA23073019、No.AA24263074）、广西杰出青年科学基金项目（No. 2025GXNSFFA069016）、国家自然科学基金（No.52265004）等项目资助。